Napríklad v období antickej filozofie pojem úzkosti nebol známy. Podľa súvekých bájí mal však Zeus k dispozícii malých bôžikov strachu, s ktorými sa dalo vyjednávať. Už v tomto období existovali názory, že človek sa môže strachu zbaviť, ak odstráni jeho príčinu. Na druhej strane však predstavitelia stoikov tvrdili, že treba dospieť k apathea, teda neprítomnosti a silné vášne či nepokoj si nepripúšťať.
Za najväčšie obdobie úzkosti v dejinách ľudstva sa pokladá stredovek. Silný vplyv náboženstva, ktorý bol živnou pôdou pre rôznorodé manipulácie s ľuďmi, sa prejavoval napríklad aj v tom, že sa vyskytovali psychické poruchy epidemického rozsahu. Z toho potom vyplývalo, že ľudia neustále žili pod obrovským psychickým tlakom, v strese a nedokázali odolávať chorobám.
Výrazný posun v charakteristike a rozvoji teórie úzkosti nastal v 19. storočí, v čase existencializmu. Dánsky filozof Kierkegaard dal ako prvý úzkosť do súvislosti so slobodou a tvrdil, že musíme svet naplniť svojimi životmi. V človeku sa totiž bijú túžby a ak chce byť slobodný, musí i veľa riskovať. Vtedy je úzkosť vyššia. A naopak, ak má niekoho nad sebou, niekoho, kto rozhoduje za neho, miera úzkosti je nižšia. To využívali a využívajú i totalitné systémy vládnutia.
